La pratica di questo sport, anche se al tempo di sport non si trattava ancora, ha origini antichissime. Fu infatti probabilmente lo Spagnolo Francisco De Coronado a cimentarsi per primo in questa attività fluviale, quando nel 1540 si aprì la via verso il Messico tra le gole del Colorado. La stessa parola “canyon” infatti ha derivazione dalla parola spagnola “canon” che vuol dire canale.
Successivamente, alcuni secoli dopo, in Europa il Francese Martel esplorava la gola del Verdon a bordo di una specie di zattera, era il 1905.
Intorno agli anni ’70 vi fu la fase esplorativa di questo sport, prevalentemente praticata dagli speleologi, mentre negli anni ’80 questa disciplina comincia ad avere una sua affermazione autonoma in Spagna e in Francia.
Come tutti gli sport anche il canyoning (torrentismo) è in continua evoluzione.
L’avvento delle fibre sintetiche nella fabbricazione delle corde e nuove leghe per quanto riguarda i metalli hanno permesso di migliorare e rendere più sicure le attrezzature che si utilizzano nel canyoning (torrentismo). La grande evoluzione è stata però data dall’uomo, dalla sua caratteristica innata di inventare, provare e sperimentare in situazioni sempre più al “limite”. Infatti nel Canyoning l’evoluzione grande è consistita praticamente nell’evoluzione tecnica: il numero sempre più alto di praticanti, l’aiuto fornito dai materiali tecnici, i test effettuati sul campo da questi uomini, hanno portato nel tempo a modificare certe tecniche di progressione in forra e di uso delle corde a vantaggio della sicurezza e della praticità, arrivando a discendere forre che qualche decennio fa erano impensabili.
Quindi come per gli altri sport fluviali: kayak, rafting, hydrospeed che nel tempo hanno conosciuto una evoluzione nei materiali di costruzione e nelle tecniche di conduzione, anche il canyoning ha avuto la stessa sorte.
In Italia il canyoning sta vivendo dalla metà degli anni '90 una fase di grande espansione, nuovi percorsi vengono esplorati ed attrezzati ogni anno, e nel 1998 nasce l’Associazione Italiana Canyoning (AIC).

Attualmente il canyoning è particolarmente diffuso in Spagna e Francia, mentre si sta progressivamente diffondendo oltre che in Italia, anche in Svizzera, Austria, Germania e Grecia.